/*
 * moto_config.h
 *
 *  Created on: Jul 24, 2025
 *      Author: loren
 */

#ifndef INC_MOTO_CONFIG_H_
#define INC_MOTO_CONFIG_H_


#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>

//------------------------------------------------------------------------------
// Constantes de configuration moto
//------------------------------------------------------------------------------

// Seuils d'alerte d'inclinaison (en degrés)
#define MOTO_ROLL_WARNING_THRESHOLD     20.0f   // Avertissement inclinaison
#define MOTO_ROLL_DANGER_THRESHOLD      35.0f   // Danger inclinaison
#define MOTO_PITCH_WHEELIE_THRESHOLD    25.0f   // Détection wheelie
#define MOTO_PITCH_STOPPIE_THRESHOLD   -25.0f   // Détection stoppie

// Seuils de vitesse angulaire (degrés/s)
#define MOTO_GYRO_RAPID_TURN_THRESHOLD  100.0f  // Virage rapide
#define MOTO_GYRO_CRASH_THRESHOLD       300.0f  // Possible chute

// Filtrage et échantillonnage
#define MOTO_SAMPLE_RATE_HZ             100     // Fréquence d'échantillonnage
#define MOTO_SAMPLE_PERIOD              (1.0f / MOTO_SAMPLE_RATE_HZ)
#define MOTO_MAG_FILTER_ALPHA           0.1f    // Filtre magnétomètre
#define MOTO_ANGLE_FILTER_ALPHA         0.2f    // Filtre angles affichés

// Calibration magnétomètre (à ajuster selon votre environnement)
#define MOTO_MAG_OFFSET_X               0.0f
#define MOTO_MAG_OFFSET_Y               0.0f
#define MOTO_MAG_OFFSET_Z               0.0f
#define MOTO_MAG_SCALE_X                1.0f
#define MOTO_MAG_SCALE_Y                1.0f
#define MOTO_MAG_SCALE_Z                1.0f

//------------------------------------------------------------------------------
// Types de données
//------------------------------------------------------------------------------

typedef enum {
    MOTO_STATE_NORMAL = 0,
    MOTO_STATE_WARNING,
    MOTO_STATE_DANGER,
    MOTO_STATE_WHEELIE,
    MOTO_STATE_STOPPIE,
    MOTO_STATE_RAPID_TURN,
    MOTO_STATE_POSSIBLE_CRASH
} MotoState_t;

typedef struct {
    float roll;
    float pitch;
    float yaw;
    float roll_filtered;
    float pitch_filtered;
    float yaw_filtered;
    MotoState_t state;
    bool is_initializing;
    uint32_t crash_detect_counter;
    uint32_t last_update_time;
} MotoData_t;

typedef struct {
    float max_roll;
    float min_roll;
    float max_pitch;
    float min_pitch;
    float max_gyro_x;
    float max_gyro_y;
    float max_gyro_z;
    uint32_t total_samples;
    uint32_t warning_count;
    uint32_t danger_count;
} MotoStats_t;

//------------------------------------------------------------------------------
// Prototypes de fonctions
//------------------------------------------------------------------------------

/**
 * @brief Initialise les données moto
 * @param data Pointeur vers la structure de données moto
 */
void Moto_InitData(MotoData_t *data);

/**
 * @brief Met à jour l'état de la moto basé sur les angles
 * @param data Pointeur vers la structure de données moto
 * @param roll Angle de roulis en degrés
 * @param pitch Angle de tangage en degrés
 * @param yaw Angle de lacet en degrés
 * @param gyro_x Vitesse angulaire X en dps
 * @param gyro_y Vitesse angulaire Y en dps
 * @param gyro_z Vitesse angulaire Z en dps
 */
void Moto_UpdateState(MotoData_t *data, float roll, float pitch, float yaw,
                      float gyro_x, float gyro_y, float gyro_z);

/**
 * @brief Applique un filtre passe-bas aux angles
 * @param data Pointeur vers la structure de données moto
 */
void Moto_FilterAngles(MotoData_t *data);

/**
 * @brief Retourne une chaîne décrivant l'état actuel
 * @param state État de la moto
 * @return Pointeur vers la chaîne de caractères
 */
const char* Moto_GetStateString(MotoState_t state);

/**
 * @brief Met à jour les statistiques de conduite
 * @param stats Pointeur vers la structure de statistiques
 * @param data Pointeur vers les données actuelles
 * @param gyro_x Vitesse angulaire X
 * @param gyro_y Vitesse angulaire Y
 * @param gyro_z Vitesse angulaire Z
 */
void Moto_UpdateStats(MotoStats_t *stats, const MotoData_t *data,
                      float gyro_x, float gyro_y, float gyro_z);

/**
 * @brief Calibre les données du magnétomètre
 * @param mx Pointeur vers la composante X
 * @param my Pointeur vers la composante Y
 * @param mz Pointeur vers la composante Z
 */
void Moto_CalibrateMagnetometer(float *mx, float *my, float *mz);

/**
 * @brief Détecte une possible chute
 * @param data Pointeur vers la structure de données moto
 * @param gyro_magnitude Magnitude de la vitesse angulaire
 * @return true si chute détectée
 */
bool Moto_DetectCrash(MotoData_t *data, float gyro_magnitude);

/**
 * @brief Formate l'affichage pour l'écran LCD selon l'état
 * @param data Pointeur vers les données moto
 * @param line Numéro de ligne (0-3)
 * @param buffer Buffer de sortie (21 caractères)
 */
void Moto_FormatDisplay(const MotoData_t *data, int line, char *buffer);


#endif /* INC_MOTO_CONFIG_H_ */